麻省理工學院在過去五年中一直致力于小型自主船，最近做出了一些重大改變。這種名為 Roboat 的自主船現(xiàn)在有兩米長，可以載客。最新版本稱為 Roboat II，它還有一種新算法，稱為同步定位和映射或 SLAM。

其他新功能包括稱為非線性模型預測控制器的基于模型的優(yōu)化控制器和稱為移動范圍估計的基于優(yōu)化的狀態(tài)估計器。關于 Roboat 的新論文的資深作者、麻省理工學院教授 Daniela Rus 表示，Roboat II 可以使用類似于自動駕駛汽車使用的算法進行自主導航。這些算法適用于水，麻省理工學院正在開發(fā)能夠運送人員和貨物的船隊。

與最初的 Roboat 船隊一樣，Roboat II 也可以與其他 Roboat II 船只連接，形成一系列自主平臺，以實現(xiàn)水上活動。麻省理工學院表示，Roboat II 是一艘“半比例”船，加入了原始 Roboat 的四分之一比例船。未來，研究人員打算建造一個全尺寸版本，長四米，可搭載 4 至 6 名乘客。

Roboat II 利用其算法在阿姆斯特丹的運河中自主導航三個小時，同時收集數(shù)據(jù)。任務完成后，該船返回起始位置，誤差為 0.17 米，不到 7 英寸。

Roboat II 旨在使用分布式控制器自組裝成一個連接的多單元列車，分布式控制器由整個系統(tǒng)中的傳感器、控制器和相關計算機的分布式集合組成。該團隊的靈感來自一群螞蟻如何在沒有交流的情況下運輸食物。連接的機器人之間沒有直接通信，只有領頭機器人知道目的地。領頭人開始向目的地移動，其他機器人會估計領頭人的意圖并相應地調(diào)整動作。